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00029 #ifndef CPtuDPerception_H
00030 #define CPtuDPerception_H
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00032 #include <mrpt/hwdrivers/CSerialPort.h>
00033 #include <mrpt/hwdrivers/CPtuBase.h>
00034
00035 namespace mrpt
00036 {
00037 namespace hwdrivers
00038 {
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00040
00041
00042 class HWDLLIMPEXP CPtuDPerception : public CPtuBase
00043 {
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00045 public:
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00049 CPtuDPerception() {};
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00053 ~CPtuDPerception(){ close(); }
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00057 public:
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00061 bool moveToAbsPos(char axis,double nRad);
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00065 bool absPosQ(char axis,double &nRad);
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00080 bool moveToOffPos(char axis,double nRad);
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00088 bool maxPosQ(char axis,double &nRad);
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00096 bool enableLimitsQ(bool &enable);
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00121 bool inmediateExecution(bool set);
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00127 bool aWait(void);
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00131 bool haltAll();
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00135 bool halt(char axis);
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00139 bool speed(char axis,double radSec);
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00143 bool speedQ(char axis,double &radSec);
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00147 bool aceleration(char axis,double radSec2);
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00151 bool acelerationQ(char axis,double &radSec2);
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00163 bool baseSpeedQ(char axis,double &radSec);
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00167 bool upperSpeed(char axis,double radSec);
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00171 bool upperSpeedQ(char axis,double &radSec);
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00175 bool lowerSpeed(char axis,double radSec);
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00179 bool lowerSpeedQ(char axis,double &radSec);
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00183 bool reset(void);
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00187 bool save(void);
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00191 bool restoreDefaults(void);
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00195 bool restoreFactoryDefaults(void);
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00203 void nversion(double &nVersion);
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00207 bool powerModeQ(bool transit,char &mode);
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00211 bool powerMode(bool transit,char mode);
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00215 double status(double &rad){ return 1; }
00216
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00219 bool setLimits(char axis, double &l, double &u);
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00223 bool changeMotionDir();
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00245 int checkErrors();
00246
00247 inline bool noError() { return nError==1; }
00248 inline bool comError() { return (nError % CPtuDPerception::ComError)==0; }
00249 inline bool timeoutError() { return (nError % CPtuDPerception::TimeoutError)==0; }
00250 inline bool initError() { return (nError % CPtuDPerception::InitError)==0; }
00251 inline bool panTiltHitError() { return (nError % CPtuDPerception::PanTiltHitError)==0; }
00252 inline bool panHitError() { return (nError % CPtuDPerception::PanHitError)==0; }
00253 inline bool tiltHitError() { return (nError % CPtuDPerception::TiltHitError)==0; }
00254 inline bool maxLimitError() { return (nError % CPtuDPerception::MaxLimitError)==0; }
00255 inline bool minLimitError () { return (nError % CPtuDPerception::MinLimitError)==0; }
00256 inline bool outOfRange() { return (nError % CPtuDPerception::OutOfRange)==0; }
00257 inline bool illegalCommandError() { return (nError % CPtuDPerception::IllegalCommandError)==0; }
00258 inline bool unExpectedError() { return (nError % CPtuDPerception::UnExpectedError)==0; }
00259
00260
00261
00262 inline void clearErrors() { nError=NoError; }
00263
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00265
00266
00267 public:
00268
00269
00270
00271 bool init(const std::string port);
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00275 void close();
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00281
00282 double radError(char axis,double nRadMoved);
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00286 long radToPos(char axis,double nRad);
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00290 double posToRad(char axis,long nPos);
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00300 bool scan(char axis, int wait, float initial, float final, double radPre);
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00304 bool verboseQ(bool &modo);
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00317 bool verbose(bool set);
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00321 bool echoModeQ(bool &mode);
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00332 bool echoMode(bool mode);
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00338 bool resolution(void);
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00342
00343 private:
00344
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00347 bool transmit(const char * command);
00348
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00351 bool receive(const char * command,char * response);
00352
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00355 bool radQuerry(char axis,char command,double &nRad);
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00359 bool radAsign(char axis,char command,double nRad);
00360
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00363 double convertToDouble(char *sDouble);
00364
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00367 long convertToLong(char *sLong);
00368
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00370
00371 public:
00372
00373 enum { NoError = 1, ComError = 2, TimeoutError = 3,
00374 InitError = 5,PanHitError = 7, TiltHitError = 11, PanTiltHitError=13,
00375 MaxLimitError = 17, MinLimitError = 19, OutOfRange = 23,
00376 IllegalCommandError = 29, UnExpectedError =31 };
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00382
00383 int nError;
00384
00385 enum { Pan = 'P', Tilt = 'T' };
00386 enum { Regular = 'R', High = 'H', Low = 'L', Off = 'O' };
00387 enum { Com1 = 1, Com2 = 2, Com3 = 3, Com4 = 4 };
00388
00389
00390 };
00391
00392 }
00393
00394 }
00395
00396 #endif